ROS算法与工具

工具

1. rqt_plot：可以实时绘制当前任意Topic的数值曲线。
2. rqt_graph：可以绘制出各节点之间的连接状态，和正在使用的Topic等。
3. TF：TF是Transform的简写，利用它，我们可以实时知道各连杆坐标系的位姿，也可以求出两个坐标系的相对位置。
4. Rviz：超强大的3D可视化工具，可以显示机器人模型、3D电影、各种文字图标、也可以很方便二次开发。

周边算法库:

1. OROCOS：这个开源项目主要侧重于机器人底层控制器的设计，包括用于计算串联机械臂运动学数值解的KDL、贝叶斯滤波、实时控制等功能。
2. OpenRave：这是在ROS之前最多人用来做运动规划的平台，ROS已经将其中的ikfast（计算串联机械臂运动学解析解）等功能吸收。
3. Player：一款优秀的二维仿真平台，可以用于平面移动机器人的仿真，现在在ROS里可以直接使用。
4. OpenCV：大名鼎鼎的机器视觉开源项目，ROS提供了cv_bridge，可以将OpenCV的图片与ROS的图片格式相互转换。
5. OMPL：现在最著名的运动规划开源项目，已经成了MoveIt的一部分。
6. Visp：一个开源视觉伺服项目，已经跟ROS完美整合。
7. Gazebo：一款优秀的开源仿真平台，可以实现动力学仿真、传感器仿真等，也已被ROS吸收。

自主库算法库：

1. ORK：一个物体识别与位姿估计开源库，包含LineMod等算法，但实际使用效果还不是太理想。
2. PCL：一个开源点云处理库，原本是从ROS中发展起来的，后来由于太受欢迎，为了让非ROS用户也能用，就单独立了一个PCL的项目。
3. Gmapping：这其实是在OpenSlam项目继承过来的（后来发展和改动较大），利用gmapping可以实现laser-based SLAM，快速建立室内二维地图。
4. Localization：基于扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）的机器人定位算法，可以融合各种传感器的定位信息，获得较为准确的定位效果。
5. Navigation：基于Dijkstra、A*算法（全局规划器）和动态窗口法DWA（局部规划器）的移动机器人路径规划模块，可以在二维地图上实现机器人导航。
6. MoveIt：这个是专注于移动机械臂运动规划的模块，下次讲运动规划入门的时候再详细介绍它。